1. DATOS GENERALES
Asignatura:
MECÁNICA DE ROBOTS Y MANIPULADORES
Código:
56344
Tipología:
OPTATIVA
Créditos ECTS:
6
Grado:
420 - GRADO EN INGENIERÍA MECÁNICA (AB-2021)
Curso académico:
2022-23
Centro:
605 - E.T.S. DE INGENIEROS INDUSTRIALES DE ALB
Grupo(s):
11
Curso:
4
Duración:
Primer cuatrimestre
Lengua principal de impartición:
Español
Segunda lengua:
Inglés
Uso docente de otras lenguas:
English Friendly:
N
Página web:
Bilingüe:
N
Profesor:
JESUS BENET MANCHO
- Grupo(s):
11
Edificio/Despacho
Departamento
Teléfono
Correo electrónico
Horario de tutoría
D-0.D7
MECÁNICA ADA. E ING. PROYECTOS
2293
jesus.benet@uclm.es
Se publicará al principio del curso
2. REQUISITOS PREVIOS
Conocimientos básicos de Informática y de Teoría de Mecanismos.
3. JUSTIFICACIÓN EN EL PLAN DE ESTUDIOS, RELACIÓN CON OTRAS ASIGNATURAS Y CON LA PROFESIÓN
Esta asignatura proporciona al alumno los conceptos fundamentales para entender el funcionamiento de los robots industriales desde el punto de vista mecánico, explicando los problemas básicos y constituyendo un punto de partida para profundizar en problemas mas avanzados.
Los conceptos desarrollados en esta asignatura son complementarios y constituyen una ampliación de Teoría de Máquinas y Mecanismos y Teoría de Mecanismos y Estructuras.
4. COMPETENCIAS DE LA TITULACIÓN QUE LA ASIGNATURA CONTRIBUYE A ALCANZAR
| Competencias propias de la asignatura | |
|---|---|
| Código | Descripción |
| CB01 | Que los estudiantes hayan demostrado poseer y comprender conocimientos en un área de estudio que parte de la base de la educación secundaria general, y se suele encontrar a un nivel que, si bien se apoya en libros de texto avanzados, incluye también algunos aspectos que implican conocimientos procedentes de la vanguardia de su campo de estudio |
| CB02 | Que los estudiantes sepan aplicar sus conocimientos a su trabajo o vocación de una forma profesional y posean las competencias que suelen demostrarse por medio de la elaboración y defensa de argumentos y la resolución de problemas dentro de su área de estudio |
| CB03 | Que los estudiantes tengan la capacidad de reunir e interpretar datos relevantes (normalmente dentro de su área de estudio) para emitir juicios que incluyan una reflexión sobre temas relevantes de índole social, científica o ética |
| CB04 | Que los estudiantes puedan transmitir información, ideas, problemas y soluciones a un público tanto especializado como no especializado |
| CB05 | Que los estudiantes hayan desarrollado aquellas habilidades de aprendizaje necesarias para emprender estudios posteriores con un alto grado de autonomía |
| CEO19 | Conocimiento de los fundamentos cinemáticos y dinámicos de los robots. |
| CG03 | Conocimiento en materias básicas y tecnológicas, que capacite para el aprendizaje de nuevos métodos y teorías, y dote de versatilidad para adaptarse a nuevas situaciones. |
| CG04 | Capacidad de resolver problemas con iniciativa, toma de decisiones, creatividad, razonamiento crítico y de comunicar y transmitir conocimientos, habilidades y destrezas en el campo de la Ingeniería Industrial. |
| CG06 | Capacidad para el manejo de especificaciones, reglamentos y normas de obligado cumplimiento. |
| CT02 | Conocer y aplicar las Tecnologías de la Información y la Comunicación. |
| CT03 | Utilizar una correcta comunicación oral y escrita. |
5. OBJETIVOS O RESULTADOS DE APRENDIZAJE ESPERADOS
| Resultados de aprendizaje propios de la asignatura | |
|---|---|
| Descripción | |
| Aplicación de las ecuaciones fundamentales de la mecánica del sólido al estudio del movimiento de robots y manipuladores al desarrollo de algoritmos eficientes y precisos para el control del movimiento. | |
| Resultados adicionales | |
| No se han establecido. |
6. TEMARIO
-
Tema 1: Fundamentos de cálculo vectorial.
-
Tema 2: Complementos de cinemática en 3D.
-
Tema 3: Complementos de dinámica en 3D.
-
Tema 4: Introducción a la robótica.
-
Tema 5: Transformaciones.
-
Tema 6: Cinemática de robots (posicionamiento).
-
Tema 7: El problema cinemático inverso.
-
Tema 8: Cálculo de velocidades, fuerzas estáticas y singularidades.
-
Tema 9: Dinámica de robots.
-
Tema 10: Generación de trayectorias.
-
Tema 11: Diseño de los mecanismos del robot.
-
Tema 12: Control de movimiento en robots.
COMENTARIOS ADICIONALES SOBRE EL TEMARIO
El programa puede considerarse dividido en tres partes:
Parte I: Repaso y ampliación de los fundamentos de mecánica, temas 1-3.
Parte II: Problemas geométricos y de posicionamiento de robots: temas 4-7.
Parte III: Problemas de análisis de fuerzas, problemas dinámicos y control: temas 8-12.
Prácticas previstas: implementación informática de los algoritmos para la resolución de problemas mecánicos en robots industriales mediante lenguaje C y MATLAB.
7. ACTIVIDADES O BLOQUES DE ACTIVIDAD Y METODOLOGÍA
| Actividad formativa | Metodología | Competencias relacionadas | ECTS | Horas | Ev | Ob | Descripción | |
| Enseñanza presencial (Teoría) [PRESENCIAL] | Método expositivo/Lección magistral | CB01 CB02 CB03 CB04 CB05 CEO19 CG03 CG04 CG06 CT02 CT03 | 0.92 | 23 | S | N | ||
| Resolución de problemas o casos [PRESENCIAL] | Resolución de ejercicios y problemas | CB01 CB02 CB03 CB04 CB05 CEO19 CG03 CG04 CG06 CT02 CT03 | 0.68 | 17 | S | N | ||
| Prueba final [PRESENCIAL] | Pruebas de evaluación | CB01 CB02 CB03 CB04 CB05 CEO19 CG03 CG04 CG06 CT02 CT03 | 0.2 | 5 | S | S | ||
| Estudio o preparación de pruebas [AUTÓNOMA] | Trabajo autónomo | CB01 CB02 CB03 CB04 CB05 CEO19 CG03 CG04 CG06 CT02 CT03 | 3.6 | 90 | S | N | ||
| Prácticas de laboratorio [PRESENCIAL] | Prácticas | CB01 CB02 CB03 CB04 CB05 CEO19 CG03 CG04 CG06 CT02 CT03 | 0.6 | 15 | S | N | ||
| Total: | 6 | 150 | ||||||
| Créditos totales de trabajo presencial: 2.4 | Horas totales de trabajo presencial: 60 | |||||||
| Créditos totales de trabajo autónomo: 3.6 | Horas totales de trabajo autónomo: 90 | |||||||
Ev: Actividad formativa evaluable Ob: Actividad formativa de superación obligatoria (Será imprescindible su superación tanto en evaluación continua como no continua)
8. CRITERIOS DE EVALUACIÓN Y VALORACIONES
| Sistema de evaluación | Evaluacion continua | Evaluación no continua * | Descripción |
| Prueba final | 0.00% | 70.00% | Se realizará un examen en la fecha fijada por jefatura de estudios. Comprenderá la totalidad del temario y consistirá en ejercicios o problemas. |
| Trabajo | 15.00% | 15.00% | Se presentarán dos trabajos a lo largo del curso que se entregarán al profesor en las fechas indicadas al principio del cuatrimestre. Este trabajo varía para cada año y por tanto no se guarda para el alumno repetidor |
| Elaboración de memorias de prácticas | 15.00% | 15.00% | Se presentarán dos memorias a lo largo del curso que se entregarán al profesor en las fechas indicadas al principio del cuatrimestre. Esta memoria varía para cada año y por tanto no se guarda para el alumno repetidor |
| Pruebas parciales | 70.00% | 0.00% | Se realizará en una fecha acordada a lo largo del curso |
| Total: | 100.00% | 100.00% |
* En Evaluación no continua se deben definir los porcentajes de evaluación según lo dispuesto en el art. 4 del Reglamento de Evaluación del Estudiante de la UCLM, que establece que debe facilitarse a los estudiantes que no puedan asistir regularmente a las actividades formativas presenciales la superación de la asignatura, teniendo derecho (art. 12.2) a ser calificado globalmente, en 2 convocatorias anuales por asignatura, una ordinaria y otra extraordinaria (evaluándose el 100% de las competencias).
Criterios de evaluación de la convocatoria ordinaria:
-
Evaluación continua:La nota del examen final se conforma de acuerdo con: (70% examen + 30% trabajo).
Para superar la asignatura hay que obtener
1. Nota final >=5.
2. Nota examen >=4.
Los alumnos que cumplan la condición 1 y no cumplan la condición 2, tendrán en el acta la calificación de suspenso 4. -
Evaluación no continua:La nota del examen final se conforma de acuerdo con: (70% examen + 30% trabajo).
Para superar la asignatura hay que obtener
1. Nota final >=5.
2. Nota examen >=4.
Los alumnos que cumplan la condición 1 y no cumplan la condición 2, tendrán en el acta la calificación de suspenso 4.
Particularidades de la convocatoria extraordinaria:
Para superar la asignatura, hay que tener una nota en el examen >=5.
En el examen final se evaluarán las competencias relativas al trabajo y prácticas de laboratorio.
El examen tendrá las mismas características que el examen final en la evaluación contínua.
En el examen final se evaluarán las competencias relativas al trabajo y prácticas de laboratorio.
El examen tendrá las mismas características que el examen final en la evaluación contínua.
Particularidades de la convocatoria especial de finalización:
Para superar la asignatura, hay que tener una nota en el examen >=5.
En el examen final se evaluarán las competencias relativas al trabajo y prácticas de laboratorio.
El examen tendrá las mismas características que el examen final en la evaluación contínua.
En el examen final se evaluarán las competencias relativas al trabajo y prácticas de laboratorio.
El examen tendrá las mismas características que el examen final en la evaluación contínua.
9. SECUENCIA DE TRABAJO, CALENDARIO, HITOS IMPORTANTES E INVERSIÓN TEMPORAL
| No asignables a temas | |
|---|---|
| Horas | Suma horas |
| Resolución de problemas o casos [PRESENCIAL][Resolución de ejercicios y problemas] | 5 |
| Prueba final [PRESENCIAL][Pruebas de evaluación] | 5 |
| Estudio o preparación de pruebas [AUTÓNOMA][Trabajo autónomo] | 6 |
| Prácticas de laboratorio [PRESENCIAL][Prácticas] | 3 |
| Tema 1 (de 12): Fundamentos de cálculo vectorial. | |
|---|---|
| Actividades formativas | Horas |
| Enseñanza presencial (Teoría) [PRESENCIAL][Método expositivo/Lección magistral] | 2 |
| Resolución de problemas o casos [PRESENCIAL][Resolución de ejercicios y problemas] | 1 |
| Estudio o preparación de pruebas [AUTÓNOMA][Trabajo autónomo] | 7 |
| Prácticas de laboratorio [PRESENCIAL][Prácticas] | 1 |
| Tema 2 (de 12): Complementos de cinemática en 3D. | |
|---|---|
| Actividades formativas | Horas |
| Enseñanza presencial (Teoría) [PRESENCIAL][Método expositivo/Lección magistral] | 2 |
| Resolución de problemas o casos [PRESENCIAL][Resolución de ejercicios y problemas] | 1 |
| Estudio o preparación de pruebas [AUTÓNOMA][Trabajo autónomo] | 7 |
| Prácticas de laboratorio [PRESENCIAL][Prácticas] | 1 |
| Tema 3 (de 12): Complementos de dinámica en 3D. | |
|---|---|
| Actividades formativas | Horas |
| Enseñanza presencial (Teoría) [PRESENCIAL][Método expositivo/Lección magistral] | 2 |
| Resolución de problemas o casos [PRESENCIAL][Resolución de ejercicios y problemas] | 1 |
| Estudio o preparación de pruebas [AUTÓNOMA][Trabajo autónomo] | 7 |
| Prácticas de laboratorio [PRESENCIAL][Prácticas] | 1 |
| Tema 4 (de 12): Introducción a la robótica. | |
|---|---|
| Actividades formativas | Horas |
| Enseñanza presencial (Teoría) [PRESENCIAL][Método expositivo/Lección magistral] | 2 |
| Resolución de problemas o casos [PRESENCIAL][Resolución de ejercicios y problemas] | 1 |
| Estudio o preparación de pruebas [AUTÓNOMA][Trabajo autónomo] | 7 |
| Prácticas de laboratorio [PRESENCIAL][Prácticas] | 1 |
| Tema 5 (de 12): Transformaciones. | |
|---|---|
| Actividades formativas | Horas |
| Enseñanza presencial (Teoría) [PRESENCIAL][Método expositivo/Lección magistral] | 2 |
| Resolución de problemas o casos [PRESENCIAL][Resolución de ejercicios y problemas] | 1 |
| Estudio o preparación de pruebas [AUTÓNOMA][Trabajo autónomo] | 7 |
| Prácticas de laboratorio [PRESENCIAL][Prácticas] | 1 |
| Tema 6 (de 12): Cinemática de robots (posicionamiento). | |
|---|---|
| Actividades formativas | Horas |
| Enseñanza presencial (Teoría) [PRESENCIAL][Método expositivo/Lección magistral] | 2 |
| Resolución de problemas o casos [PRESENCIAL][Resolución de ejercicios y problemas] | 1 |
| Estudio o preparación de pruebas [AUTÓNOMA][Trabajo autónomo] | 7 |
| Prácticas de laboratorio [PRESENCIAL][Prácticas] | 1 |
| Tema 7 (de 12): El problema cinemático inverso. | |
|---|---|
| Actividades formativas | Horas |
| Enseñanza presencial (Teoría) [PRESENCIAL][Método expositivo/Lección magistral] | 2 |
| Resolución de problemas o casos [PRESENCIAL][Resolución de ejercicios y problemas] | 1 |
| Estudio o preparación de pruebas [AUTÓNOMA][Trabajo autónomo] | 7 |
| Prácticas de laboratorio [PRESENCIAL][Prácticas] | 1 |
| Tema 8 (de 12): Cálculo de velocidades, fuerzas estáticas y singularidades. | |
|---|---|
| Actividades formativas | Horas |
| Enseñanza presencial (Teoría) [PRESENCIAL][Método expositivo/Lección magistral] | 2 |
| Resolución de problemas o casos [PRESENCIAL][Resolución de ejercicios y problemas] | 1 |
| Estudio o preparación de pruebas [AUTÓNOMA][Trabajo autónomo] | 7 |
| Prácticas de laboratorio [PRESENCIAL][Prácticas] | 1 |
| Tema 9 (de 12): Dinámica de robots. | |
|---|---|
| Actividades formativas | Horas |
| Enseñanza presencial (Teoría) [PRESENCIAL][Método expositivo/Lección magistral] | 2 |
| Resolución de problemas o casos [PRESENCIAL][Resolución de ejercicios y problemas] | 1 |
| Estudio o preparación de pruebas [AUTÓNOMA][Trabajo autónomo] | 7 |
| Prácticas de laboratorio [PRESENCIAL][Prácticas] | 1 |
| Tema 10 (de 12): Generación de trayectorias. | |
|---|---|
| Actividades formativas | Horas |
| Enseñanza presencial (Teoría) [PRESENCIAL][Método expositivo/Lección magistral] | 2 |
| Resolución de problemas o casos [PRESENCIAL][Resolución de ejercicios y problemas] | 1 |
| Estudio o preparación de pruebas [AUTÓNOMA][Trabajo autónomo] | 7 |
| Prácticas de laboratorio [PRESENCIAL][Prácticas] | 1 |
| Tema 11 (de 12): Diseño de los mecanismos del robot. | |
|---|---|
| Actividades formativas | Horas |
| Enseñanza presencial (Teoría) [PRESENCIAL][Método expositivo/Lección magistral] | 2 |
| Resolución de problemas o casos [PRESENCIAL][Resolución de ejercicios y problemas] | 1 |
| Estudio o preparación de pruebas [AUTÓNOMA][Trabajo autónomo] | 7 |
| Prácticas de laboratorio [PRESENCIAL][Prácticas] | 1 |
| Tema 12 (de 12): Control de movimiento en robots. | |
|---|---|
| Actividades formativas | Horas |
| Enseñanza presencial (Teoría) [PRESENCIAL][Método expositivo/Lección magistral] | 1 |
| Resolución de problemas o casos [PRESENCIAL][Resolución de ejercicios y problemas] | 1 |
| Estudio o preparación de pruebas [AUTÓNOMA][Trabajo autónomo] | 7 |
| Prácticas de laboratorio [PRESENCIAL][Prácticas] | 1 |
| Actividad global | |
|---|---|
| Actividades formativas | Suma horas |
| Comentarios generales sobre la planificación: | Esta programación puede sufrir cambios. |
10. BIBLIOGRAFÍA, RECURSOS
