1. DATOS GENERALES
Asignatura:
IDENTIFICACIÓN DE SISTEMAS Y CONTROL ROBUSTO
Código:
311235
Tipología:
OBLIGATORIA
Créditos ECTS:
4.5
Grado:
2373 - MÁSTER UNIVERSITARIO EN ROBÓTICA Y AUTOMÁTICA
Curso académico:
2023-24
Centro:
602 - E.T.S. INGENIERÍA INDUSTRIAL CIUDAD REAL
Grupo(s):
20
Curso:
1
Duración:
C2
Lengua principal de impartición:
Español
Segunda lengua:
Inglés
Uso docente de otras lenguas:
English Friendly:
N
Página web:
Bilingüe:
N
Profesor:
VICENTE FELIU BATLLE
- Grupo(s):
20
Edificio/Despacho
Departamento
Teléfono
Correo electrónico
Horario de tutoría
Edificio Politécnico, 2-A02
INGENIERÍA ELÉCTRICA, ELECTRÓNICA, AUTOMÁTICA Y COMUNICACIONES
Vía Teams
vicente.feliu@uclm.es
Cualquier momento de la semana, previa solicitud vía email, según disponibilidad y agenda.
Profesor:
DIEGO JOSE PEDREGAL TERCERO
- Grupo(s):
20
Edificio/Despacho
Departamento
Teléfono
Correo electrónico
Horario de tutoría
Politécnico/2D19
ADMINISTRACIÓN DE EMPRESAS
926295430
diego.pedregal@uclm.es
Martes de 11:00 a 14:00 y de 17:00 a 18:30.
2. REQUISITOS PREVIOS
Para cursar la materia hay que tener conocimientos básicos de:
1. Fundamentos de Informática y Programación.
2. Regulación Automática.
3. Sistemas Lineales.
3. JUSTIFICACIÓN EN EL PLAN DE ESTUDIOS, RELACIÓN CON OTRAS ASIGNATURAS Y CON LA PROFESIÓN
La asignatura persigue formar a los alumnos en las técnicas más avanzadas de control utilizadas en la actualidad a nivel industrial. Estas técnicas constituyen una parte fundamental de los conocimientos que cualquier profesional de la automatización con una capacitación a nivel de máster debe poseer cuando pretende abordar el control de procesos y sistemas.
Además, esta asignatura forma a los alumnos en la metodología “científica” para abordar el diseño de un sistema de control, consistente en caracterizar primero el comportamiento del sistema a controlar (identificación del sistema) y posteriormente, a partir de dicho conocimiento, analizar y diseñar el sistema de control.
4. COMPETENCIAS DE LA TITULACIÓN QUE LA ASIGNATURA CONTRIBUYE A ALCANZAR
| Competencias propias de la asignatura | |
|---|---|
| Código | Descripción |
| CB06 | Poseer y comprender conocimientos que aporten una base u oportunidad de ser originales en el desarrollo y/o aplicación de ideas, a menudo en un contexto de investigación |
| CB07 | Que los estudiantes sepan aplicar los conocimientos adquiridos y su capacidad de resolución de problemas en entornos nuevos o poco conocidos dentro de contextos más amplios (o multidisciplinares) relacionados con su área de estudio |
| CB08 | Que los estudiantes sean capaces de integrar conocimientos y enfrentarse a la complejidad de formular juicios a partir de una información que, siendo incompleta o limitada, incluya reflexiones sobre las responsabilidades sociales y éticas vinculadas a la aplicación de sus conocimientos y juicios |
| CB09 | Que los estudiantes sepan comunicar sus conclusiones y los conocimientos y razones últimas que las sustentan a públicos especializados y no especializados de un modo claro y sin ambigüedades |
| CB10 | Que los estudiantes posean las habilidades de aprendizaje que les permitan continuar estudiando de un modo que habrá de ser en gran medida autodirigido o autónomo. |
| CE01 | Capacidad para aplicar técnicas de optimización matemática en el diseño de sistemas inteligentes y robóticos. |
| CE08 | Capacidad para identificar sistemas dinámicos y diseñar sistemas de control lineales robustos. |
| CE14 | Capacidad para desarrollar proyectos y realizar asesoramiento en el entorno de la Industria 4.0. |
| CG01 | Capacidad de resolución práctica de problemas científico-técnicos desde la perspectiva multidisciplinar asociada a la robótica y la automática. |
| CG02 | Capacidad de transmitir informaciones científico-técnicas relacionadas con la Robótica y la Automática tanto oralmente como por escrito. |
| CG05 | Capacidad de dirigir, planificar y supervisar equipos multidisciplinares en el ámbito de la robótica y automática. |
| CT01 | Capacidad de aprendizaje autónomo (análisis y síntesis). |
| CT02 | Capacidad para utilizar las Tecnologías de la Información y la Comunicación. |
| CT03 | Dominio de una segunda lengua extranjera en el nivel B1 del Marco Común Europeo de Referencia para las Lenguas. |
5. OBJETIVOS O RESULTADOS DE APRENDIZAJE ESPERADOS
| Resultados de aprendizaje propios de la asignatura | |
|---|---|
| Descripción | |
| Capacidad de utilizar bibliografía y documentación para realizar informes y trabajos prácticos | |
| Expresarse con un vocabulario específico adecuado para comunicarse con profesionales del mundo del control de procesos. | |
| Haber adquirido conocimientos para diseñar sistemas de control robustos. | |
| Haber adquirido conocimientos para el manejo de un software específico para el análisis, diseño y simulación de los sistemas de identificación y control antes mencionados. | |
| Haber adquirido conocimientos tanto teóricos como aplicados de las técnicas avanzadas de control de los procesos industriales. | |
| Haber adquirido conocimientos tanto teóricos como aplicados de las técnicas de identificación de procesos, tanto en el dominio del tiempo continuo como del tiempo discreto, y utilizando, tanto, métodos temporales, como frecuenciales. | |
| Resultados adicionales | |
| No se han establecido. |
6. TEMARIO
-
Tema 1: Introducción
-
Tema 2: Fundamentos de Identificación de Sistemas
-
Tema 3: Identificación en el Dominio de la Frecuencia
-
Tema 4: Identificación por Correlación
-
Tema 5: Técnicas de Identificación en el Dominio Discreto
-
Tema 6: Métodos de Ziegler-Nichols
-
Tema 7: Metodología Científica de Diseño de Sistemas de Control
-
Tema 8: Esquemas Avanzados de Control
-
Tema 9: Rechazo de Perturbaciones
-
Tema 10: Control Predictivo
-
Tema 11: Conceptos Básicos de Control Robusto
-
Tema 12: Normas H_2 y H_infinito
-
Tema 13: Control H_2
-
Tema 14: Estabilidad Interna y el Teorema de Pequeña Ganancia
-
Tema 15: Formulación de los Problemas de Control Robusto
-
Tema 16: Control H_infinito
-
Tema 17: Conformado del Lazo de Control
-
Tema 18: Control Basado de el Análisis mu
7. ACTIVIDADES O BLOQUES DE ACTIVIDAD Y METODOLOGÍA
| Actividad formativa | Metodología | Competencias relacionadas (para títulos anteriores a RD 822/2021) | ECTS | Horas | Ev | Ob | Descripción | |
| Enseñanza presencial (Teoría) [PRESENCIAL] | Método expositivo/Lección magistral | CB06 CB07 CB08 CB09 CB10 CE01 CE08 CE14 CG01 CG02 CG05 CT01 CT02 CT03 | 1.12 | 28 | S | N | Estas clases se impartirán de modo virtual. | |
| Enseñanza presencial (Prácticas) [PRESENCIAL] | Resolución de ejercicios y problemas | CB06 CB07 CB08 CB09 CB10 CE01 CE08 CE14 CG01 CG02 CG05 CT01 CT02 CT03 | 0.28 | 7 | S | N | Estas clases se impartirán de modo virtual. | |
| Prácticas de laboratorio [PRESENCIAL] | Prácticas | CB06 CB07 CB08 CB09 CB10 CE01 CE08 CE14 CG01 CG02 CG05 CT01 CT02 CT03 | 0.28 | 7 | S | S | Prácticas 100% presenciales de trabajo con simuladores en aula informática y con prototipos reales de procesos. | |
| Evaluación Formativa [PRESENCIAL] | Pruebas de evaluación | CB06 CB07 CB08 CB09 CB10 CE01 CE08 CE14 CG01 CG02 CG05 CT01 CT02 CT03 | 0.06 | 1.5 | S | S | Prueba final del contenido de la asignatura. | |
| Prueba parcial [PRESENCIAL] | Pruebas de evaluación | CB06 CB07 CB08 CB09 CB10 CE01 CE08 CE14 CG01 CG02 CG05 CT01 CT02 CT03 | 0.06 | 1.5 | S | N | Pruebas parciales del contenido de la asignatura. | |
| Estudio o preparación de pruebas [AUTÓNOMA] | Trabajo autónomo | CB06 CB07 CB08 CB09 CB10 CE01 CE08 CE14 CG01 CG02 CG05 CT01 CT02 CT03 | 2.7 | 67.5 | S | N | Estudio de la asignatura, preparación de prácticas y preparación de pruebas de evaluación. Porcentaje de presencialidad 0%. | |
| Total: | 4.5 | 112.5 | ||||||
| Créditos totales de trabajo presencial: 1.8 | Horas totales de trabajo presencial: 45 | |||||||
| Créditos totales de trabajo autónomo: 2.7 | Horas totales de trabajo autónomo: 67.5 | |||||||
Ev: Actividad formativa evaluable Ob: Actividad formativa de superación obligatoria (Será imprescindible su superación tanto en evaluación continua como no continua)
8. CRITERIOS DE EVALUACIÓN Y VALORACIONES
| Sistema de evaluación | Evaluacion continua | Evaluación no continua * | Descripción |
| Trabajo | 70.00% | 70.00% | Evaluación continua: El estudiante deberá realizar un trabajo que incluirá la identificación, análisis, diseño y simulación de un sistema de control de un proceso y luego deberá comprobarlo experimentalmente. Evaluación no continua: El estudiante deberá realizar una prueba práctica (simulada y/o experimental) análoga a la de la evaluación continua. |
| Prueba | 0.00% | 30.00% | Examen final de los contenidos teóricos y de problemas de la asignatura. |
| Pruebas parciales | 30.00% | 0.00% | Exámenes parciales escritos sobre los contenidos de la asignatura que se celebrarán durante el curso. |
| Total: | 100.00% | 100.00% |
* En Evaluación no continua se deben definir los porcentajes de evaluación según lo dispuesto en el art. 4 del Reglamento de Evaluación del Estudiante de la UCLM, que establece que debe facilitarse a los estudiantes que no puedan asistir regularmente a las actividades formativas presenciales la superación de la asignatura, teniendo derecho (art. 12.2) a ser calificado globalmente, en 2 convocatorias anuales por asignatura, una ordinaria y otra extraordinaria (evaluándose el 100% de las competencias).
Criterios de evaluación de la convocatoria ordinaria:
-
Evaluación continua:- Las pruebas parciales se celebrarán a lo largo del curso en las fechas acordadas en clase.
- La nota de esta actividad (PP) será la media aritmética de las notas de las pruebas parciales.
- El trabajo (T) se entregará al finalizar el periodo de clases, en el plazo indicado por el profesor.
- La nota final de la asignatura vendrá dada por la expresión: NF = PP*0,3 + T*0,7 -
Evaluación no continua:- La prueba final (PF) se celebrará el día indicado para la evaluación de la convocatoria.
- El trabajo (T) se realizará en el periodo dedicado a los exámenes del primer semestre.
- La nota final de la asignatura vendrá dada por la expresión: NF = PF*0,3 + T*0,7.
Particularidades de la convocatoria extraordinaria:
El estudiante:
- Podrá conservar las notas de las pruebas parciales y del trabajo, previa solicitud a los profesores.
- Las condiciones de superación de la asignatura son iguales a las de la convocatoria ordinaria.
- Podrá conservar las notas de las pruebas parciales y del trabajo, previa solicitud a los profesores.
- Las condiciones de superación de la asignatura son iguales a las de la convocatoria ordinaria.
Particularidades de la convocatoria especial de finalización:
- El estudiante deberá realizar un examen de teoría y problemas de toda la asignatura (PF).
- El estudiante que lo solicite podrá conservar la nota del trabajo (T) de su última convocatoria.
- La nota final de la asignatura será NF = PF*0,3 + T*0,7.
- El estudiante que lo solicite podrá conservar la nota del trabajo (T) de su última convocatoria.
- La nota final de la asignatura será NF = PF*0,3 + T*0,7.
9. SECUENCIA DE TRABAJO, CALENDARIO, HITOS IMPORTANTES E INVERSIÓN TEMPORAL
| No asignables a temas | |
|---|---|
| Horas | Suma horas |
| Tema 1 (de 18): Introducción | |
|---|---|
| Actividades formativas | Horas |
| Enseñanza presencial (Teoría) [PRESENCIAL][Método expositivo/Lección magistral] | 1.5 |
| Estudio o preparación de pruebas [AUTÓNOMA][Trabajo autónomo] | 2.25 |
| Comentario: Es una clase teórica de una hora y media on-line. | |
| Tema 2 (de 18): Fundamentos de Identificación de Sistemas | |
|---|---|
| Actividades formativas | Horas |
| Enseñanza presencial (Teoría) [PRESENCIAL][Método expositivo/Lección magistral] | 1 |
| Estudio o preparación de pruebas [AUTÓNOMA][Trabajo autónomo] | 1.5 |
| Comentario: Es una clase teórica de una hora en la que media hora es on-line y la otra media presencial. | |
| Tema 3 (de 18): Identificación en el Dominio de la Frecuencia | |
|---|---|
| Actividades formativas | Horas |
| Enseñanza presencial (Teoría) [PRESENCIAL][Método expositivo/Lección magistral] | 1 |
| Prácticas de laboratorio [PRESENCIAL][Prácticas] | 1 |
| Estudio o preparación de pruebas [AUTÓNOMA][Trabajo autónomo] | 3 |
| Comentario: Son dos horas presenciales que combinan una clase teórica y una hora de prácticas con un programa informático. de laboratorio (software de simulación de robots y sus sistemas de control). | |
| Tema 4 (de 18): Identificación por Correlación | |
|---|---|
| Actividades formativas | Horas |
| Enseñanza presencial (Teoría) [PRESENCIAL][Método expositivo/Lección magistral] | 2 |
| Prácticas de laboratorio [PRESENCIAL][Prácticas] | 1 |
| Estudio o preparación de pruebas [AUTÓNOMA][Trabajo autónomo] | 4.5 |
| Comentario: Son tres horas que combinan dos horas de clases teóricas on-line y una hora presencial de prácticas con un programa informático. | |
| Tema 5 (de 18): Técnicas de Identificación en el Dominio Discreto | |
|---|---|
| Actividades formativas | Horas |
| Enseñanza presencial (Teoría) [PRESENCIAL][Método expositivo/Lección magistral] | 3 |
| Prácticas de laboratorio [PRESENCIAL][Prácticas] | 2 |
| Estudio o preparación de pruebas [AUTÓNOMA][Trabajo autónomo] | 7.5 |
| Comentario: Son cinco horas que combinan tres horas de clases teóricas, de las que las dos primeras son on-line y la tercera presencial, una hora presencial de prácticas con un programa informático y una hora presencial de identificación experimental de un proceso real. | |
| Tema 6 (de 18): Métodos de Ziegler-Nichols | |
|---|---|
| Actividades formativas | Horas |
| Enseñanza presencial (Teoría) [PRESENCIAL][Método expositivo/Lección magistral] | 1.5 |
| Estudio o preparación de pruebas [AUTÓNOMA][Trabajo autónomo] | 2.25 |
| Comentario: Es una clase teórica de una hora y media on-line. | |
| Tema 7 (de 18): Metodología Científica de Diseño de Sistemas de Control | |
|---|---|
| Actividades formativas | Horas |
| Enseñanza presencial (Teoría) [PRESENCIAL][Método expositivo/Lección magistral] | 1 |
| Enseñanza presencial (Prácticas) [PRESENCIAL][Resolución de ejercicios y problemas] | 1 |
| Estudio o preparación de pruebas [AUTÓNOMA][Trabajo autónomo] | 3 |
| Comentario: Una hora de teoría y otra de resolución de ejercicios, ambas on-line. | |
| Tema 8 (de 18): Esquemas Avanzados de Control | |
|---|---|
| Actividades formativas | Horas |
| Enseñanza presencial (Teoría) [PRESENCIAL][Método expositivo/Lección magistral] | 2 |
| Enseñanza presencial (Prácticas) [PRESENCIAL][Resolución de ejercicios y problemas] | 1 |
| Estudio o preparación de pruebas [AUTÓNOMA][Trabajo autónomo] | 4.5 |
| Comentario: Dos horas de teoría y otra de resolución de ejercicios, todas on-line. | |
| Tema 9 (de 18): Rechazo de Perturbaciones | |
|---|---|
| Actividades formativas | Horas |
| Enseñanza presencial (Teoría) [PRESENCIAL][Método expositivo/Lección magistral] | 2 |
| Enseñanza presencial (Prácticas) [PRESENCIAL][Resolución de ejercicios y problemas] | 1 |
| Estudio o preparación de pruebas [AUTÓNOMA][Trabajo autónomo] | 4.5 |
| Comentario: Dos horas de teoría, una y media on-line y otra media presencial, y otra hora presencial de resolución de ejercicios. | |
| Tema 10 (de 18): Control Predictivo | |
|---|---|
| Actividades formativas | Horas |
| Enseñanza presencial (Teoría) [PRESENCIAL][Método expositivo/Lección magistral] | 2 |
| Enseñanza presencial (Prácticas) [PRESENCIAL][Resolución de ejercicios y problemas] | 1 |
| Prácticas de laboratorio [PRESENCIAL][Prácticas] | 1 |
| Prueba parcial [PRESENCIAL][Pruebas de evaluación] | 1 |
| Estudio o preparación de pruebas [AUTÓNOMA][Trabajo autónomo] | 7.5 |
| Comentario: Dos horas de teoría, una y media presencial y otra media on-line, otra hora on-line de resolución de ejercicios y otra on-line de prácticas con un programa informático. Al final se realiza una prueba parcial de los 9 primeros temas. | |
| Tema 11 (de 18): Conceptos Básicos de Control Robusto | |
|---|---|
| Actividades formativas | Horas |
| Enseñanza presencial (Teoría) [PRESENCIAL][Método expositivo/Lección magistral] | 2 |
| Estudio o preparación de pruebas [AUTÓNOMA][Trabajo autónomo] | 3 |
| Comentario: Son dos horas de clases teóricas y resolución de ejercicios on-line. | |
| Tema 12 (de 18): Normas H_2 y H_infinito | |
|---|---|
| Actividades formativas | Horas |
| Enseñanza presencial (Teoría) [PRESENCIAL][Método expositivo/Lección magistral] | 1 |
| Estudio o preparación de pruebas [AUTÓNOMA][Trabajo autónomo] | 1.5 |
| Comentario: Es una hora on-line de clase teórica. | |
| Tema 13 (de 18): Control H_2 | |
|---|---|
| Actividades formativas | Horas |
| Enseñanza presencial (Teoría) [PRESENCIAL][Método expositivo/Lección magistral] | 1 |
| Enseñanza presencial (Prácticas) [PRESENCIAL][Resolución de ejercicios y problemas] | 1 |
| Estudio o preparación de pruebas [AUTÓNOMA][Trabajo autónomo] | 3 |
| Comentario: Son dos horas de clases teóricas y resolución de ejercicios on-line. | |
| Tema 14 (de 18): Estabilidad Interna y el Teorema de Pequeña Ganancia | |
|---|---|
| Actividades formativas | Horas |
| Enseñanza presencial (Teoría) [PRESENCIAL][Método expositivo/Lección magistral] | 1 |
| Estudio o preparación de pruebas [AUTÓNOMA][Trabajo autónomo] | 1.5 |
| Comentario: Es una hora de clase teórica y de resolución de ejercicios on-line. | |
| Tema 15 (de 18): Formulación de los Problemas de Control Robusto | |
|---|---|
| Actividades formativas | Horas |
| Enseñanza presencial (Teoría) [PRESENCIAL][Método expositivo/Lección magistral] | 1.5 |
| Estudio o preparación de pruebas [AUTÓNOMA][Trabajo autónomo] | 2.25 |
| Comentario: Es una hora y media de clases teóricas y resolución de ejercicios on-line. | |
| Tema 16 (de 18): Control H_infinito | |
|---|---|
| Actividades formativas | Horas |
| Enseñanza presencial (Teoría) [PRESENCIAL][Método expositivo/Lección magistral] | 1.5 |
| Enseñanza presencial (Prácticas) [PRESENCIAL][Resolución de ejercicios y problemas] | 1 |
| Estudio o preparación de pruebas [AUTÓNOMA][Trabajo autónomo] | 3.75 |
| Comentario: Son una hora y media de clases teóricas, de las que una es on-line y la otra media presencial, y una hora presencial de resolución de ejercicios. | |
| Tema 17 (de 18): Conformado del Lazo de Control | |
|---|---|
| Actividades formativas | Horas |
| Enseñanza presencial (Teoría) [PRESENCIAL][Método expositivo/Lección magistral] | 1.5 |
| Enseñanza presencial (Prácticas) [PRESENCIAL][Resolución de ejercicios y problemas] | 1 |
| Estudio o preparación de pruebas [AUTÓNOMA][Trabajo autónomo] | 3.75 |
| Comentario: Son una hora y media de clases teóricas y una hora de resolución de ejercicios, todas presenciales. | |
| Tema 18 (de 18): Control Basado de el Análisis mu | |
|---|---|
| Actividades formativas | Horas |
| Enseñanza presencial (Teoría) [PRESENCIAL][Método expositivo/Lección magistral] | 1.5 |
| Prácticas de laboratorio [PRESENCIAL][Prácticas] | 2 |
| Evaluación Formativa [PRESENCIAL][Pruebas de evaluación] | 1.5 |
| Prueba parcial [PRESENCIAL][Pruebas de evaluación] | .5 |
| Estudio o preparación de pruebas [AUTÓNOMA][Trabajo autónomo] | 8.25 |
| Comentario: Es una hora y media de clase teórica y resolución de ejercicios on-line y dos horas de prácticas. Al final se realiza una prueba parcial de los temas 10 al 18. También se ha incluido aquí el examen final te teoría y problemas. | |
| Actividad global | |
|---|---|
| Actividades formativas | Suma horas |
10. BIBLIOGRAFÍA, RECURSOS